조선시대 중앙군사제도로서 문종 때 5사(司)로 개편되었다가 1457년(세조 3) 5위제도로 개편되었다. 중위(中衛)로 의흥(義興), 좌위(左衛)로 용양(龍驤), 우위(右衛)로 호분(虎賁), 전위(前衛)로 충좌(忠佐), 후위(後衛)로 충무(忠武)를 두고, 하나의 위를 다섯 부(部), 하나의 부를 4통(統)으로 나누어 전군(全軍)이 여기에 속하게 하였다.