조선 세종(世宗) 7년(1425) 경에 설치(設置)되었으며 국왕의 신변보호를 위한 시립(侍立)·배종(陪從)·의장(儀仗) 및 왕궁호위병(王宮護衛兵)을 관장하던 곳이며 아울러 궁중(宮中)에서 쓰는 말도 관할(管轄)하였음.